Control remoto

El control remoto lo crearemos acoplando la placa Arduino Nano 33 BLE Sense a una mini protoboard de 170 puntos que a su vez engancharemos al portapilas gracias a la cinta adhesiva que tiene en su base. En la terminación de los cables de alimentación del portapilas hemos puestos dos conectores macho de tipo Dupont para poder alimentar de una manera sencilla la placa a través de los pines GND y VIN.

Los movimientos quedarán definidos en función de la inclinación que le demos al control remoto.

En la siguiente tabla se muestra la relación de los ángulos de los ejes X e Y (inclinación del control remoto) con los movimientos que se generan en el robot:

Movimiento	Inclinación Y	Inclinación X
avanzar	(y >= 30º)	(x > -20º),  ( x < 20º)
retroceder	(y <= -30º)	(x > -20º) , ( x  < 20º)
izquierda	(y > -30º) ,  (y < 30º)	(x >= 20º)
derecha	(y > -30º) ,  (y < 30º)	(x <= -20º)
avanzar + izquierda	(y >= 30º)	(x >= 20º)
avanzar + derecha	(y >= 30º)	(x <= -20º)
retroceder + izquierda	(y <= -30º)	(x >= 20º)
retroceder + derecha	(y <= -30º)	(x <= -20º)

La placa Arduino Nano 33 BLE Sense tiene un LED RGB incorporado y lo utilizaremos para indicar distintos los siguientes estados:

• • Color rojo: No se ha establecido todavía la conexión con el robot. 
  • Color azul: Se ha establecido la conexión con el robot pero no se están enviando todavía datos.
  • Color verde: Se ha establecido la conexión con el robot y se están enviado los datos de orientación pitch y roll.

Opcionalmente mediante dos gomas elásticas podemos acoplar el control remoto en la mano tal y como se muestra en la siguiente imagen y de esta manera controlar el robot:

Skecth a cargar en el dispositivo central Arduino Nano 33 BLE Sense:

https://github.com/avilmaru/MiniRobot4x4RCBLE/tree/master/controlporAcelerometro/central

Programación robot                

Skecth a cargar en el dispositivo periférico Arduino MKR WiFi 1010:

https://github.com/avilmaru/MiniRobot4x4RCBLE/tree/master/controlporAcelerometro/peripheral

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