Para empezar a montar nuestro robot necesitaremos un trozo de madera DM de 3 mm de espesor de 9 cm x 6 cm:
Fijaremos 4 separadores hexagonales de 35 mm de longitud a la placa Arduino MKR Motor Carrier mediante 4 tornillos de M3 de 8 mm de longitud.
Una vez realizado lo anterior pondremos entre los 4 separadores hexagonales el portapilas para baterías 18650 y los situaremos más o menos a la mitad de altura de los separadores tal y como muestra en la siguiente imagen:
NOTA: El portapilas no cabe a la perfección entre los 4 separadores hexagonales ya que es un poco más grande que el espacio que queda delimitado por ellos. Por tanto al colocarlo veréis que los separadores se abren un poco, esto es normal. Necesitamos hacer esto para tener presente esta holgura antes de hacer los agujeros en la madera que fijarán estos separadores, si no lo hacemos, no podremos introducir el portapilas en el interior.
Una vez realizado lo anterior ponemos todo el conjunto centrado encima de la madera y marcamos los puntos donde tenemos que hacer los 4 agujeros que lo fijarán a la madera:
Ahora toca fijar los 4 motores a la madera.
Antes de fijar los motores a la madera hemos tenido que soldar un cable en cada punto de conexión del motor. En mi caso he utilizado cable de protoboard de color rojo y negro de unos 10 cm de longitud.
Para fijar los motores a la madera utilizaremos 4 fundas protectoras para motores micro metal de Pololu. Estas fundas ya vienen con su respectiva tornillería (tornillos y tuercas) para poder realizar la fijación del motor.
NOTA: Antes de hacer los agujeros que fijen los motores a la madera os recomiendo que pongáis todo el conjunto (funda + motor + rueda) y los situéis todo en la madera para que veáis a qué distancia tienen que quedar fijados los 4 motores para que las ruedas no se choquen entre sí. También hay que tener en cuenta que las fundas de fijación de los motores tampoco topen con los separadores hexagonales utilizados para fijar la placa Arduino MKR Motor Carrier a la madera.
Una vez fijados los motores ya podemos montar todo el conjunto en la madera acoplando ya la placa Arduino MKR WiFi 1010 sobre la MKR Motor Carrier y conectando cada uno de los cables de los motores a los bornes de conexión M1, M2, M3 y M4:
NOTA: Como veis hemos puesto un conector hembra JST PH 2.54mm al portapilas para poder conectarlo fácilmente al conector para baterías etiquetado como “LiPo Battery connector” de la placa MKR Motor Carrier (aunque también podéis prescindir de esto y utilizar los bornes azules de alimentación VIN y GND de la propia placa).
Ahora toca fijar el servomotor a la madera para posteriormente situar encima el sensor de ultrasonidos HC-SR04 que nos servirá cuando el robot actúe en modo automático. !Nos queda hacer un agujero más a la madera¡.
Antes de fijar el servomotor cogeremos un trozo de una placa de topos y la cortaremos para crear un soporte de 3cm x 2cm donde irá conectado el sensor de ultrasonidos añadiendo a este soporte 4 conectores hembra (donde acoplaremos el sensor), 4 conectores macho (donde conectaremos los cables) y el soporte de plástico que trae el servomotor.
Tendremos que soldar los 4 conectores hembra con los 4 conectores macho para unirlos uno a uno.
Para fijar el servomotor a la madera utilizaremos una placa metálica de 4cm x 1cm, un separador hexagonal hembra – hembra de 20 cm de longitud, 3 tornillos de M3 de 8 mm de longitud y una tuerca de M3 de tipo autoblocante.
Debemos medir adecuadamente la distancia de separación del servomotor con el chasis del robot para que el sensor de ultrasonidos no tope cuando éste gire (el servomotor hará girar el sensor de ultrasonidos unos 50º a derecha e izquierda). Cuando tengamos la distancia adecuada marcamos el punto exacto donde hacer el agujero en la madera para para fijar el servomotor al chasis del robot.
Ahora solo nos falta realizar las conexiones:
Por un lado el servomotor lo conectaremos al conector etiquetado como “Servo 2 output” en la placa MKR Motor Carrier.
Por otro conectaremos los conectores GND, ECHO, TRIGGER y VCC del sensor de ultrasonidos en los conectores etiquetados como “Analog input AIN1” y “Analog input AIN3” de la placa MKR Motor Carrier tal y como se muestra en la siguiente imagen:
Este es el resultado final:
