En esta sección vamos a ver cómo poder utilizar la versión de Escornabot Compactus (1.20 XDeSIG) para este proyecto.
De la misma manera que hicimos con la versión Singularis deberemos quitar el jumper que une el pin D10 con el polo positivo del buzzer. El motivo es que el pin D10 no puede estar conectado al buzzer ya que este pin al igual que los pines D11,D12 y D13 son utilizados por el bus SPI el cual es necesario para el funcionamiento del lector RFID acoplado al robot. Más adelante veremos qué hacer para poder utilizar el buzzer con otro pin diferente del Arduino.
El siguiente paso será soldar pines macho a los conectores de expansión en la parte superior de la placa. A diferencia de la versión Singularis no podemos soldar pines acodados en la parte inferior puesto que no tenemos espacio suficiente debido al soporte de la placa. Los pines que utilizaremos serán el D13, D12, D11, A6, A5, A4, GND y 3V3. Los 3V3 lo cogeremos de los 3,3V del conector destinado para acoplar un módulo ESP01 a la placa.
Aunque hemos soldado pines a todos los conectores de expansión de GND en realidad solo necesitaremos uno de ellos.
En el lector de tarjetas RFID-RC522 haremos el agujero para posteriormente poder acoplarlo en la parte inferior del robot de la misma manera que lo hicimos con la versión DIY y Singularis:
El agujero no afectará al funcionamiento del módulo ya que en esa parte no existe ninguna pista del circuito ni tampoco ningún componente electrónico. Hay que asegurarse que el agujero en el módulo lector lo hacéis a la misma distancia (X) que existe entre el borde de la pieza que contiene la bola “loca” (B) y el agujero donde irá el tornillo (A) de esa misma pieza y nunca superar esta distancia. Si superáis esta distancia luego no podreis acoplar el módulo al chasis del robot porque topará con la pieza del robot que contiene la bola “loca”.
Soldaremos los pines acodados al lector tal y como se muestra en la siguiente imagen:
A diferencia de la versión DIY soldaremos los pines de conexión de tal manera que la parte acodada de los pines quede en la parte del lector donde están los componentes soldados ya que en la versión Compactus no tenemos las placas de control de los motores existente en la versión DIY que impedían hacerlo así. Haciéndolo de esta manera no existirán componentes del lector que pueda topar con el suelo.
El siguiente paso será conectar mediante cables dupont los pines de los conectores de expansión de la parte superior de la placa del robot con los pines del módulo RFID-RC522. Utilizaremos cables hembra – hembra de 10 cm para todos los pines a excepción de la conexión para los 3,3V que será un cable hembra – macho:
Conectaremos los cables de la siguiente manera:
| Módulo RFID-RC522 | Pin expansión placa |
| SDA | A5 |
| SCK | D13 |
| MOSI | D11 |
| MISO | D12 |
| IRQ | SIN CONECTAR |
| GND | GND |
| RST | A6 |
| 3,3V | 3V3 del conector para el módulo ESP01 |
El cable conectado al pin A4 lo conectaremos al buzzer de la siguiente manera:
Ahora acoplaremos en la parte inferior del robot el módulo RFID-RC522 de la misma manera que se explica para la versión DIY, es decir mediante un separador M3 hexagonal hembra-macho de 10 mm de longitud teniendo en cuenta que la parte “macho”, es decir, la parte que irá roscada a la estructura del robot tenga una longitud de 8 mm.
Debemos poner conectores hembra de pines largos a la base de conexión donde va acoplado el Arduino Nano con el objetivo de aumentar su altura con respecto a la placa puesto que los conectores de expansión se encuentra justo debajo y si no lo hiciéramos de esta manera no podríamos encajarlo en su base de conexión porque toparía con los cables que deben ir a esos conectores.
Cogeremos una tira de conectores hembra de pines largos y la cortaremos para quedarnos con dos tiras de 15 pines cada una:
Una vez tengamos las dos tiras de 15 pines ya podemos acoplar el Arduino Nano a la placa de la siguiente manera:
Solo nos faltará añadir el módulo bluetooth a la placa que en esta versión al igual que la Singularis ya tenemos un conector para ello.
Finalmente cargaremos el programa en el Escornabot. modificando el fichero de configuración Configuration.h para por una lado añadir el identificador de la tarjeta final de recorrido y por otro lado para definir los pines SS y RST del módulo RFID-RC522 que si lo habéis hecho como explica el tutorial serán el A5 y A6.
////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///// MFRC522 RFID ////////////////////////////////////////////////////////////////////// #define USE_MFRC522 true #define CHECK_RFID_CARDS_UNTIL_END_POINT true #define MFRC522_SS_PIN A5 #define MFRC522_RST_PIN A6 // Identificador de tarjeta RFID de final de recorrido // NOTA: Cambiar por el codigo de vuestra tarjeta #define UID1 0x11 #define UID2 0x3F #define UID3 0x8B #define UID4 0x02
Como hemos comentado anteriormente el pin D10 NO puede estar conectado al buzzer ya que este pin al igual que los pines D11,D12 y D13 son utilizados por el bus SPI el cual es necesario para el funcionamiento del lector RFID acoplado al robot. En nuestro caso hemos utilizado como alternativa el pin analógico A4. Por tanto debemos especificar este cambio en el fichero de configuración:
// buzzer #define BUZZER_PIN A4
NOTA: No os olvidéis de poner en el fichero de configuración el resto de configuraciones que tengáis para vuestro robot: valores de la lectura de la botonera, etc, para que todo funcione correctamente.
Llegados a este punto solo falta cargar el programa en el Escornabot y probar que todo funciona correctamente.