En esta sección vamos a ver cómo poder utilizar la versión de Escornabot Singularis (2.12 XDeSIG) para este proyecto.
El primer aspecto a comentar es que el zumbador (buzzer) no podrá estar soldado en la parte inferior de la placa puesto que obstaculizaría con los pines acodados que posteriormente tendremos que soldar en los conectores de expansión de la placa. Por tanto en caso de que tengáis el buzzer puesto en la parte inferior se tendrá que desoldar y volverlo a soldar en la parte superior respetando la polaridad marcada.
Una vez soldado el buzzer en la parte superior deberemos quitar el jumper que une el pin D10 con el polo positivo del buzzer. El motivo es que el pin D10 no puede estar conectado al buzzer ya que este pin al igual que los pines D11,D12 y D13 son utilizados por el bus SPI el cual es necesario para el funcionamiento del lector RFID acoplado al robot. Más adelante veremos qué hacer para poder utilizar el buzzer con otro pin diferente del Arduino.
El siguiente paso será soldar pines acodados (90º) a los conectores de expansión en la parte inferior de la placa. Aunque añadiremos pines acodados a todos los conectores de expansión de la placa en realidad solo vamos a utilizar los marcados en la siguiente imagen:
Por otro lado en el lector de tarjetas RFID-RC522 haremos el agujero para posteriormente poder acoplarlo en la parte inferior del robot de la misma manera que lo hicimos con la versión DIY:
El agujero no afectará al funcionamiento del módulo ya que en esa parte no existe ninguna pista del circuito ni tampoco ningún componente electrónico. Hay que asegurarse que el agujero en el módulo lector lo hacéis a la misma distancia (X) que existe entre el borde de la pieza que contiene la bola “loca” (B) y el agujero donde irá el tornillo (A) de esa misma pieza y nunca superar esta distancia. Si superáis esta distancia luego no podreis acoplar el módulo al chasis del robot porque topará con la pieza del robot que contiene la bola “loca”.
Soldaremos los pines acodados al lector tal y como se muestra en la siguiente imagen:
A diferencia de la versión DIY soldaremos los pines de conexión de tal manera que la parte acodada de los pines quede en la parte del lector donde están los componentes soldados ya que en la versión Singularis no tenemos las placas de control de los motores existente en la versión DIY que impedían hacerlo así. Haciéndolo de esta manera no existirán componentes del lector que pueda topar con el suelo.
El siguiente paso será conectar mediante cables dupont los pines de los conectores de expansión de la parte inferior de la placa del robot con los pines del módulo RFID-RC522. Utilizaremos cables hembra – hembra de 10 cm de longitud para los pines A6, A4 y D11 y cables de 20 cm de longitud para los pines GND, A5, D13, D12 y 3V3.
Conectaremos los cables de la siguiente manera:
| Módulo RFID-RC522 | Pin expansión placa |
| SDA | A5 |
| SCK | D13 |
| MOSI | D11 |
| MISO | D12 |
| IRQ | SIN CONECTAR |
| GND | GND |
| RST | A6 |
| 3,3V | 3V3 |
El cable conectado al pin A4 lo conectaremos al buzzer de la siguiente manera:
Ahora solo nos falta acoplar en la parte inferior del robot el módulo RFID-RC522 de la misma manera que se explica para la versión DIY, es decir mediante un separador M3 hexagonal hembra-macho de 10 mm de longitud teniendo en cuenta que la parte “macho”, es decir, la parte que irá roscada a la estructura del robot tenga una longitud de 8 mm.
La ventaja que tiene esta versión es que ya viene con los conectores para que podamos añadir fácilmente el módulo bluetooth.
Finalmente cargaremos el programa en el Escornabot. modificando el fichero de configuración Configuration.h para por una lado añadir el identificador de la tarjeta final de recorrido y por otro lado para definir los pines SS y RST del módulo RFID-RC522 que si lo habéis hecho como explica el tutorial serán el A5 y A6.
////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///// MFRC522 RFID ////////////////////////////////////////////////////////////////////// #define USE_MFRC522 true #define CHECK_RFID_CARDS_UNTIL_END_POINT true #define MFRC522_SS_PIN A5 #define MFRC522_RST_PIN A6 // Identificador de tarjeta RFID de final de recorrido // NOTA: Cambiar por el codigo de vuestra tarjeta #define UID1 0x11 #define UID2 0x3F #define UID3 0x8B #define UID4 0x02
Como hemos comentado anteriormente el pin D10 NO puede estar conectado al buzzer ya que este pin al igual que los pines D11,D12 y D13 son utilizados por el bus SPI el cual es necesario para el funcionamiento del lector RFID acoplado al robot. En nuestro caso hemos utilizado como alternativa el pin analógico A4. Por tanto debemos especificar este cambio en el fichero de configuración:
// buzzer #define BUZZER_PIN A4
NOTA: No os olvidéis de poner en el fichero de configuración el resto de configuraciones que tengáis para vuestro robot: valores de la lectura de la botonera, etc, para que todo funcione correctamente.
Llegados a este punto solo falta cargar el programa en el Escornabot y probar que todo funciona correctamente.