Montaje de los motores

Empezaremos el montaje fijando los cuatro motores a la madera.

Para el robot he elegido cuatro micro motores Pololu con reductora que poseen las siguientes características:

• • Ratio de la reductora: 50:1
  • Diámetro del eje: 3 mm con ranura de bloqueo
  • Voltaje: 6 V
  • Velocidad de giro sin carga: 250 rpm
  • Consumo sin carga: 40 mA
  • Consumo máximo: 360 mA

Antes de fijar los motores a la madera hemos tenido que soldar un cable en cada punto de conexión del motor. En mi caso he utilizado cable de protoboard de color rojo y negro de las siguientes longitudes:

• • Motor que irá fijado en la parte trasera izquierda: cable de 15 cm de longitud.
  • Motor que irá fijado en la parte trasera derecha: cable de 15 cm de longitud.
  • Motor que irá fijado en la parte delantera izquierda: cable de 20 cm de longitud.
  • Motor que irá fijado en la parte delantera derecha: cable de 17 cm de longitud.

Para fijar los motores a la madera utilizaremos dos fundas protectoras para motores micro metal de Pololu (en mi caso caso concreto no he utilizado la funda “oficial” y he utilizado una compatible) . Estas fundas ya vienen con su respectiva tornillería (tornillos y tuercas) para poder realizar la fijación del motor.

Una vez fijado los motores a la madera pasamos los 8 cables por los agujeros que se muestra en la imagen (agujeros marcados con las letras “E” e “I” en la plantilla del apartado “Madera del chasis”).

Montaje del portapilas y protoboard

Ahora toca fijar la mini protoboard de 170 puntos y el portapilas.

El robot lo alimentaremos con dos pilas recargables Panasonic NCR18650B de Li-Ion de 3400 mAh y 3.7 V.

El portapilas que utilizaremos tiene que ser el adecuado para albergar el tamaño de estas pilas las cuales son de un tamaño superior (18650) a las típicas pilas AA.

El portapilas lo fijaremos con dos tornillos de M3 de 10 mm de largo con tuercas autoblocantes. Es importante que la cabeza del tornillo sea lo más plana posible para que no dificulte el posterior encaje de las pilas.

Si bien es cierto que la mini protoboard tiene una cinta adhesiva en su base y no sería necesario fijarla con tornillos yo he optado por esta última opción ya que si por algún motivo se tuviera que sacar resultaría más fácil.

Para fijarla utilizaremos dos tornillos de M2 de 15 mm de largo con sus respectivas tuercas. Debido a que los agujeros que ya vienen hechos en la mini protoboard son algo más estrechos de diámetro he tenido que hacerlos más anchos con un taladro y una broca de 2 mm de diámetro.

¿Y porqué no utilizar tornillos de M1,6 y no haría falta ensanchar los agujeros de la protoboard?, la respuesta es (al igual que lo expliqué en el tutorial del robot Mario) que a mi personalmente me ha resultado difícil encontrar ferreterías donde vendan tornillería más pequeña de M2, de hecho ya ha sido difícil encontrar ferreterías que tengan M2 ya que la mayoría empiezan a vender a partir de M3. Igualmente si esto os va resultar engorroso utilizad la cinta adhesiva que ya viene con la protoboard y por supuesto si encontráis tornillos de métrica más pequeña … ¡mejor!.

Montaje de los soportes para los sensores de distancia

Ahora fijaremos los tres soportes de los sensores de distancia a la madera.

Cada soporte lo fijaremos con dos tornillos de M3 de 10 mm de largo con tuercas autoblocantes.

Como se puede apreciar los soportes de los sensores de distancia laterales tienen una ligera inclinación con respecto al soporte del sensor central con el fin de abarcar entre los 3 sensores un mayor ángulo de detección (cada sensor teóricamente tiene un ángulo de detección de unos 15º).

Montaje del módulo KY-016 y zumbador activo

Para fijar el módulo KY-016 que contiene el LED RGB a la madera utilizaremos dos tornillos de M2 de 10 mm de largo con sus respectivas tuercas.

Utilizaremos dos separadores de plástico de 2 mm de longitud en cada uno de los tornillos para dejar una separación suficiente entre la madera y el módulo ( yo he utilizado los separadores que han sobrado de la carcasa de acrílico transparente del Arduino Mega pero podéis utilizar dos tuercas de M2 o si no tal y como expliqué en el tutorial del robot Mario utilizando el palo de una “piruleta” y cortando con un cutter dos piezas de 2 mm de longitud).

Antes de fijar el zumbador activo a la madera y con el fin facilitar el conexionado posterior a la protoboard he cortado un poco los cables de alimentación del zumbador y he soldado a cada uno de éstos un cable tipo DuPont de 20 cm de longitud de tipo “hembra – macho”.

La parte del cable de conexión “hembra” es la que he soldado a cada cable del zumbador quedando en el otro extremo de cada cable la conexión de tipo “macho” que nos facilitará el posterior conexionado a la protoboard.

El zumbador lo fijaremos con dos tornillos de M3 de 10 mm de largo con tuercas autoblocantes. He tenido que ensanchar un poco los agujeros que ya vienen en el zumbador con un taladro para que entrara el tornillo de M3.

Montaje interruptores de encendido/ apagado y selección de modo de operación

Los interruptores de encendido/apagado del robot y de selección de modo de operación que he utilizado son interruptores de palanca de 2 posiciones SPST de 3A/250VAC 3A/28VDC de 6 mm de diámetro de tuerca al que previamente hemos soldado dos cables de protoboard de las siguientes longitudes:

• • Interruptor de encendido/ apagado: cable de 11 cm de longitud.
  • Interruptor de selección de modo de operación: 21 cm de longitud.

Para fijar cada interruptor bastará utilizar la tuerca y arandelas que ya vienen con el propio interruptor.

Antes de fijarlos en la madera aseguraros de ponerlos en la posición que se muestra en la siguiente figura para que corresponda la posición de la palanca del interruptor con las etiquetas que hemos rotulado anteriormente en la madera.

Montaje Arduino Mega con carcasa de protección

Con el fin de proteger un poco a nuestro Arduino Mega he optado por ponerlo dentro de una carcasa de acrílico transparente la cual ya viene con su respectiva tornillería.

Para poder fijar la carcasa con el Arduino Mega a la madera sustituiremos dos de los tornillos que vienen con la carcasa por otros de 25 mm de longitud tal y como se muestra en la siguiente imagen.

Si posicionamos el Arduino Mega quedando el conector USB en la parte inferior los tornillos que hemos sustituido son los que se encuentra en la esquina superior izquierda y en la esquina inferior derecha.

Aunque solo se fijará a la madera con los dos tornillos de 25 mm de longitud que hemos comentado anteriormente es necesario realizar en la madera los agujeros de los otros dos tornillos para que se pueda introducir en la madera la punta del tornillo que sobresale una vez roscada la tuerca.

Una vez encajada la carcasa a la madera la fijaremos mediante dos tuercas de M2 en los tornillos de 25 mm de longitud.

Montaje de los faros delanteros

Para los faros delanteros utilizaremos dos LEDS de luz blanca junto a dos regletas de conexión para poder fijarlos a la madera.

A cada regleta de conexión conectaremos 2 cables de tipo macho – macho de 20 cm de longitud.

Cada faro lo fijaremos con un tornillo de M3 de 10 mm de largo con tuerca autoblocante.

Montaje sensores y Arduino Motor Shield

Ahora pondremos los 3 sensores de distancia en los 3 soportes de acrílico transparente que previamente hemos fijado en la madera y acoplaremos el Arduino Motor Shield a nuestra placa de Arduino Mega.

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