Realización de los agujeros en la madera

El primer paso a realizar será hacer todos los agujeros necesarios en la madera que servirán para poder fijar cada uno de los componentes que conformarán la parte central del robot con ayuda de la siguiente plantilla.

Procedimiento a seguir:

• • Coger una pieza de madera previamente cortada de 16,5 cm x 9 cm.
  • Situar la madera en la posición en que se muestra en la plantilla.
  • Trazamos una línea en lápiz que divida la madera en dos partes iguales de 4.5 cm desde el lado que mide 9 cm.
  • Marcamos con un lápiz el centro de los agujeros según las distancias que marca la plantilla para los agujeros etiquetados como: “A”, “B” y “J”.
  • Para marcar los agujeros etiquetados como “C”, “D”, “E”, “F” y “G” deberemos ir posicionando los elementos en la madera según los puntos de referencia que están marcados en la plantilla. Una vez posicionados marcaremos con lápiz en la madera la posición de los agujeros que ya vienen realizados en dicho elemento. Los que se encuentran pintados en rojo corresponden a elementos que estarán en la parte inferior de la madera.
  • Los agujeros correspondientes a las escuadras de metal etiquetados como “H” los marcaremos teniendo en cuenta que se deben posicionar las escuadras metálicas en la madera central para que una vez fijada la parte frontal ambas partes queden unidas sin separación entre ellas tal tal y como se muestra en la siguiente imagen:

• • Una vez marcados en lápiz todos los puntos de referencia en la madera según los criterios anteriores procederemos a realizar los agujeros con ayuda de un taladro con los siguientes diámetros:
  • • • Diámetro de los agujeros etiquetados como “A”, “C” y “H”: 3 mm.
      • Diámetro del agujero etiquetado como “B”: 6 mm.
      • Diámetro del agujero etiquetado como “J”: 5 mm.
      • Diámetro de los agujeros etiquetados como “E”, “F” y “G”: 2 mm.
      • Diámetro de los agujeros etiquetados como “D”: 2.5 mm.

Montaje motores

Para el montaje de la parte central del chasis empezaremos fijando los dos motores a la madera.

Para el robot he elegido dos micro motores Pololu con reductora que poseen las siguientes características:

• • Ratio de la reductora: 30:1
  • Diámetro del eje: 3 mm con ranura de bloqueo
  • Voltaje: 6 V
  • Velocidad de giro sin carga:  440 rpm
  • Consumo sin carga: 40 mA
  • Consumo máximo:  360 mA

Antes de fijar los motores a la madera hemos tenido que soldar  un cable en cada punto de conexión del motor. En mi caso he utilizado cable de protoboard de color rojo y negro  de 10 cm de longitud.

Para fijar los motores a la madera utilizaremos dos fundas protectoras para motores micro metal de Pololu . Estas fundas ya vienen con su respectiva tornillería (tornillos y tuercas) para poder realizar la fijación del motor.

Una vez fijado los motores a la madera pasamos los 4 cables por el agujero que se muestra en la imagen (agujero marcado con la letra “J” en la plantilla).

Montaje portapilas e interruptor

El siguiente paso será realizar la conexión entre el portapilas y el interruptor para sacar los dos cables que nos proporcionarán la alimentación a todo el robot.

El robot lo alimentaremos con dos pilas recargables Panasonic NCR18650B de Li-Ion  de 3400 mAh y 3.7 V.

El portapilas que utilizaremos tiene que ser el adecuado para albergar el tamaño de estas pilas las cuales son de un tamaño superior (18650) a las típicas pilas AA.

El interruptor que he utilizado es un interruptor de palanca de 2 posiciones SPDT de 6A/125 VAC de 6mm de diámetro de tuerca al que previamente hemos soldado dos cables de protoboard.

Para fijar el portapilas a la madera utilizaremos dos tornillos de M2 de 10 mm de largo (lo ideal serían tornillos algo más cortos pero es la medida que yo he podido encontrar más fácilmente en las ferreterías) . No utiliceis tornillos de más grosor porque tendrán la cabeza del tornillo más grande y dificultará el encaje de las pilas en el portapilas.

Para fijar el interruptor bastará utilizar la tuerca y arandelas que ya vienen con el propio interruptor.

El portapilas ya viene con dos cables y lo que haremos es conectar el cable rojo (positivo) de dicho portapilas con el interruptor. Para ello lo que utilizaremos es una regleta de conexión para unir el cable del interruptor con el portapilas tal y como se muestra en el siguiente esquema:

Una vez montado pasamos los cables de alimentación por el mismo agujero por el que hemos pasado los cables de los motores.

Montaje protoboard y escuadras metálicas

Ahora toca fijar la mini protoboard de 170 puntos y las dos escuadras metálicas a la madera.

Si bien es cierto que la mini protoboard tiene una cinta adhesiva en su base y no sería necesario fijarla con tornillos yo he optado por esta última opción ya que si por algún motivo se tuviera que sacar resultaría más fácil.

Para fijarla utilizaremos dos tornillos de M2 de 15 mm de largo con sus respectivas tuercas.  Debido a que los agujeros que ya vienen hechos en la mini protoboard son algo más estrechos de diámetro he tenido que hacerlos más anchos con un taladro y una broca de 2 mm de diámetro.

¿Y porqué no utilizar tornillos de M1,6 y no haría falta ensanchar los agujeros de la protoboard?, la respuesta es que a mi personalmente me ha resultado difícil encontrar ferreterías donde vendan tornillería más pequeña de M2, de hecho ya ha sido difícil encontrar ferreterías que tengan M2 ya que la mayoría empiezan a vender a partir de M3. Igualmente si esto os va resultar engorroso utilizad la cinta adhesiva que ya viene con la protoboard y por supuesto si encontráis tornillos de métrica más pequeña … mejor!.

Por otro lado las escuadras metálicas las fijaremos con dos tornillos de M3 de 8 mm de largo con tuercas autoblocantes. Es importante que os fijeis en el tipo de escuadras que he utilizado ya que no son las típicas escuadras en forma de L que podemos encontrar más fácilmente en ferreterías.

Montaje módulo L298N y módulo KY-006

Bueno, llega la hora de empezar a poner algo de electrónica 🙂

Empezaremos con fijar a la madera el módulo con el circuito controlador de motores L298N y el módulo KY-006 con el zumbador pasivo.

Para fijar el módulo L298N utilizaremos 4 tornillos de M3 de 8 mm de largo con 8 tuercas y para el módulo con el zumbador, 2 tornillos de M2 de 10 mm de largo con 4 tuercas ¿y porqué tanta tuerca? … pues porque utilizaremos algunas tuercas como separadores para que ambas placas tengan un poco de altura y no toquen las soldaduras que están en la parte inferior con la madera.

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